1.Color sensor (αισθητήρας χρώματος)


αρχείο λήψης
Color sensor (αισθητήρας χρώματος)

Γενικά:

Ο αισθητήρας χρώματος είναι ένας από τους βασικότερους αισθητήρες στον κόσμο της ρομποτικής. Στα έξυπνα τούβλα ev3, NXT, είναι τα έγχρωμα μάτια του ρομπότ. Η λειτουργία του είναι αρκετά απλή, αλλά για κάποιους είναι αρκετά σύνθετη. Στηρίζεται σε απλή φυσική. Στα δύο τούβλα μπορεί κανείς να πεί, ότι έχουν ένα εύχρηστο σχήμα και σωστή κλίμακα για να τον χρησιμοποιήσεις με ευχέρεια.

Πώς λειτουργεί;

  • Ο αισθητήρας στέλνει μία ακτίνα λέιζερ στην κατεύθυνση που του έχουμε ορίσει από την κατασκευή. Το λέιζερ πέφτοντας σε μία επιφάνεια, είτε είναι άγρια, είτε λεία, αντανακλάται και επιστρέφει πίσω στον αισθητήρα και ανιχνεύει στην προ κυμαίνει περίπτωση απόσταση.
  • Για να ανιχνεύσει χρώμα, ανάβουν τρία μικρά led φωτάκια των τριών βασικών χρωμάτων. Το κίτρινο, το κόκκινο και το μπλε. Επειδή κάθε χρώμα απορροφά το ίδιο, π.χ. το μπλε απορροφά το μπλε και τα άλλα τα ανακλά καταλαβαίνει ότι είναι το μπλε χρώμα.

 

Ο συγκεκριμένος αισθητήρας μπορεί να αντιληφθεί το μπλε, το κόκκινο, το κίτρινο, το σκούρο καφέ, το πράσινο, το μαύρο και το άσπρο και στο πρόγραμμα τα απεικονίζει με αριθμούς από το ‘0’ έως το ‘7’.

αρχείο λήψης (1)

Η κατανομή των χρωμάτων στο πρόγραμμα

  • Χρησιμοποιείται επίσης και για να ανιχνεύσουμε τον φωτισμό σε μία αίθουσα. π.χ. αν είναι σκοτάδι να κάνει κάτι διαφορετικό από τι όταν είναι μέρα, όπως συμβαίνει με τα κινούμενα φωτοβολταϊκά στην πραγματική ζωή.

αρχείο λήψης (2)

Χρήση:

Στην ρομποτική τον χρησιμοποιούμε, εκτός από το να μετράμε αποστάσεις αλλά και για να κάνουμε ακολούθηση γραμμής, να κάνει μία εντολή με βάσει το χρώμα που διαβάζει ή και για να εκτελεί μία εντολή με βάση τον φωτισμό όπως είπαμε και πιο πάνω.

Προβλήματα που τυχόν υπάρξουν:

  1. Στην περίπτωση που δεν λειτουργεί σωστά, δηλαδή δεν διαβάζει τα χρώματα, ελέγξτε αν τον έχετε σε colour mode και όχι σε reflecting.
  2. Ελέγξτε αν τον έχετε στην σωστή θύρα στο έξυπνο τούβλο.
  3. Ελέγξτε αν τον έχετε σε απόσταση από το έδαφος (την πλευρά που διαβάζει) περίπου το ανώτερο 3 χιλιοστά.

 

Αν δεν πετύχει κάτι από τα παραπάνω ελέγξτε αν βγάζει την δέσμη λέιζερ, αλλιώς απευφυνθείται στην LEGO.

 

2.Αισθητήρας αφής


45507
Αισθητήρας αφής

Γενικά:

Ο αισθητήρας αφής είναι ο αισθητήρας, που αντιστοιχεί στην αίσθηση της αφής. Χρησιμοποιείται σαν τα χέρια του ρομπότ απ’την στιγμή που μπορεί να αντιληφθεί ότι ακουμπάει κάτι ή ότι έχει πέσει πάνω σε τοίχο αν δεν έχει αισθητήρα που να το αντιληφθεί. Όσο για το σχήμα του, έχει την ίδια μορφή με την αισθητήρα χρώματος.

Πώς λειτουργεί;

  • Ο αισθητήρας αυτός, είναι μόνο και μόνο ένα απλό κουμπί το οποίο πατιέται και επαναφέρεται στην αρχική του θέση.
  • Στο πρόγραμμα χωρίζεται σε 3 θέσεις. Την θέση της αδράνειας (δεν πατιέται καθόλου), την θέση που μπαίνει και βγαίνει ταυτόχρονα και την θέση όπου μπαίνει και βγαίνει αλλά μετράει την στιγμή που μπαίνει. Όλα αυτά γίνονται για να του πεις σε πια χρονική στιγμή να κάνει την εντολή.

Χρήση:

Στην ρομποτική χρησιμοποιείται για να καταλαβαίνει αν υπάρχει κάποιο εμπόδιο μπροστά και να δράσει αναλόγος.

Προβλήματα που τυχόν υπάρξουν: 

  1. Στην περίπτωση που δεν αντιλαμβάνεται ότι πατιέται, ελέγξτε αν τον έχετε βάλει στην σωστή θύρα στο έξυπνο τούβλο.
  2. Ελέγξτε την θέση που έχετε βάλει στο πρόγραμμα (την θύρα)
  3. Πηγαίνετε στον φάκελο port view, στο έξυπνο τούβλο πατώντας τρεις φορές δεξιά και δύο κάτω και στην συνέχεια μία φορά στο μεσαίο για να μεταβείτε στην ηλεκτρονικές θέσει (θύρες) και να ελέγξτε αν το ρομπότ χωρίς πρόγραμμα δέχεται την εντολή.

Αν δεν πετύχει κάτι από τα παραπάνω ελέγξτε αν βγάζει την δέσμη λέιζερ, αλλιώς απευφυνθείται στην LEGO.

3.Αισθητήρας υπερύχων:


ev3-ultrasonic-sensor
Μόνο υπέρυχος
rsz_legoek_f9udjoijfoidgrt-0ih0tf0003
Υπέρυχος και κεραία

Γενικά:

Ο αισθητήρας αυτός αποτελούν τα μάτια του ρομπότ και στο ev3 χωρίζεται σε δύο διαφορετικά εξαρτήματα. Το πρώτο μπορεί να λειτουργεί σαν κεραία για να το συνδέσεις με ένα τηλεχειριστήριο και το δεύτερο για να βλέπει την απόσταση πριν χτυπήσει κάπου. Και αυτό από άποψη κλίμακας μπορεί να συνδεθεί άνετα με τα υπόλοιπα κομμάτια χωρίς να εμποδίζει,

Πως λειτουργεί:

  • Ο αισθητήρας στέλνει υπέρυχους (υπέρυθρη ακτινοβολία) σε απόσταση, έως και 1μ.. Όταν ο υπέρυχος χτυπάει πάνω σε ένα αντικείμενο επιστρέφουν πίσω αντίθετα σώματα υπέρυχων, με την ίδια ισχύει που χτύπησαν. Έτσι από την ισχύη καταλαβαίνει πόσο απέχει από το αντικείμενο.
  • Παράλληλα μπορεί και στέλνει ηλεκτρομαγνητικά σήματα, για να δέχεται και εντολές από τηλεχειριστήριο.

Χρήση:

Όπως είπαμε και προηγουμένος, χρησιμοποιείται για να βλέπει πόσο απέχει από την πρόσκρουση.

Προβλήματα που τυχόν υπάρξουν:

  1. Αν δεν λαμβάνει δεδομένα, ελέγξτε την θύρα στο έξυπνο τούβλο
  2. Ελέγξτε τι τιμή έχετε βάλει να δέχεται στο πρόγραμμα για απόσταση
  3. Ελέγξτε την θύρα του προγράμματος

Αν δεν πετύχει κάτι από τα παραπάνω ελέγξτε αν βγάζει την δέσμη λέιζερ, αλλιώς απευφυνθείται στην LEGO.


Υπάρχουν και άλλοι αισθητήρες όπως ο αισθητήρας ήχου, ο αισθητήρας θερμοκρασίας και τέλος το γυροσκόπιο για ακριβέστερη στροφή. Αυτοί που αναφέρθηκαν είναι οι βασικοί, οι υπόλοιποι είναι προαιρετικοί. Παρόλα αυτά αν εσείς θέλετε να μάθετε και για αυτούς τους αισθητήρες πατήστε στον σύνδεσμο, και στείλτε ένα e-mail επικοινωνίας. Στα στοιχεία, στην περιοχή αιτία συμπληρώστε (-) . 

Σύνδεσμος: Support